La sua attività professionale lo porta, dal 1946 al 1948, in Messico insieme con la sua famiglia ed Hannes Meyer, ex direttore del Bauhaus, dove collabora alla campagna nazionale di alfabetizzazione. Torna in Italia nel 1948 a Milano dove inizia ad insegnare al Convitto Scuola della Rinascita.

Continua la sua attività di grafico lavorando per numerose riviste (Domus, Metron, Edilizia moderna), per alcune delle più importanti case editrici italiane (Feltrinelli, Einaudi, Zanichelli), per molti dei giornali italiani di sinistra (l’Unità, Il Contemporaneo, Vie Nuove, Rinascita, Movimento operaio, Rivista storica del socialismo, Studi storici, Tempi moderni, Problemi del socialismo, L’Erba voglio, Mondo Operaio, Italia contemporanea) e per alcune aziende (Pirelli, Olivetti).

Dal 1950 al 1954 è art director a “La Rinascente” ed è tra i promotori della mostra che darà origine al premio “Compasso d’oro”. E sempre negli anni Cinquanta è docente dell’Umanitaria. Successivamente tiene corsi all’Università di Venezia, all’ISIA di Urbino e negli istituti d’arte di Parma, Roma e Firenze.

Nel 1963 apre a Reggio Emilia il primo “magazzino a libero servizio” e Steiner disegna quello che diventerà il marchio della Coop. Collabora con enti e istituzioni culturali come la Rai, il Piccolo Teatro, la Triennale di Milano, il Teatro popolare italiano, Italia ‘61, la Biennale di Venezia. È stato socio fondatore dell’Associazione per il Disegno Industriale e membro dell’AGI Alliance Graphique Internationale e dell’International Center of Typographic Arts.